民国十一年（1922年），安徽省第一条官办公路——怀集路在安庆修筑。此路沿古驿道而建，由城区至集贤关，长10千米，土路面，晴通雨阻。到1949年，安庆有5条公路，通车里程218千米。建国后，安庆对原有公路不断进行拓宽改造，同时新修了数十条公路。北京至珠海105线、烟台至汕头206线、上海至聂拉木318线3条国道和6条省道贯穿全市。1990年代以来，安庆市规划建设由“三纵三横”的高速公路网和国道、省道构成区域的快速公路交通系统，加强国道和连接各中心镇的一级公路建设。1996年实现全市乡镇乡乡通油路。

　　1999年建成国家主干线沪蓉高速公路高河至界子墩段公路。2002年10月建成合安高速公路安庆段，2004年12月完成连接多条高速公路的安庆长江公路大桥及北岸接线建设，2005年1月建成合铜黄高速公路安庆段，2009年济广高速公路安庆段岳西至潜山通车。2012年，安庆由3条国道和9条省道组成全市公路主骨架，102条县道，153条乡道和47条专用公路联接主干线公路形成全市公路网。2013年，全市国道为6条，里程1010千米；省道为21条，里程1396千米。其中国道增加618千米，省道增加811千米，重要县道减少611千米，累计增加里程818千米。2014年岳武高速、望东大桥及北岸接线等高速在建项目进展迅速。池州长江公路大桥北岸接线工程已开展征地拆迁工作。安庆高速互通迁建项目前期工作全部完成。至2015年，安庆市境内有国家高速公路网中的上海至重庆（沪渝高速G50）、济南至广州（济广高速G35）、合肥至安庆（合安高速G4212）、上海至武汉（岳武高速G42S）4条高速公路，3条国道（G105、G206、G318）和7条省道。